4명의 호기심과 모험심 많은 소년들이 뉴욕의 자연사 박물관의 선사시대의 공룡전시회를 관람하게 된다. 전시회를 관람하던 중 삼엽충 화석을 발견한다. 센트럴 파크 레이크 (Central Park Lake)로 나선 뒤 비밀의 동굴을 우연히 발견하는데 과거 시간대로 연결되는 신비한 동굴로 과거 선사시대 시간으로 연결되는 그들의 모험이 시작된다. 이 신비한 동굴안에는 "시간 강"흘러 나와 소년들은 배를 구하여 노를 저어 선사시대의 시간으로 도착하게 된다. 모험의 시작으로 온갖 공룡들과 선사시대의 동물들과의 만남으로 다양한 위험에 직면하고 원시시대의 삶에 대해 많은 것을 배워 나가는데.....